SINGULARITY_EPSILON 特異点_閾値

Packages/UniGLTF/Runtime/SpringBoneJobs/Anglelimit/Anglelimit.cs

@@ -1,3 +1,4 @@
+using System;
 using UniGLTF.SpringBoneJobs.Blittables;
 using Unity.Mathematics;
 
@@ -5,6 +6,8 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
 {
     public static class Anglelimit
     {
+        public static readonly float SINGULARITY_EPSILON = MathF.Sqrt(float.Epsilon);
+
         public static float3 Apply(
             in BlittableJointImmutable logic,
             in BlittableJointMutable joint,
@@ -83,7 +86,7 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
             // headからtailに向かうベクトルとY+方向との内積
             var dot = boneAxis.y;
 
-            if (dot == -1.0)
+            if (dot <= -1f + SINGULARITY_EPSILON)
             {
                 // headからtailに向かうベクトルがY-方向の場合、X軸周りに180度回転させた回転を設定する
                 return new quaternion(1, 0, 0, 0);

Packages/UniGLTF/Runtime/SpringBoneJobs/Anglelimit/AnglelimitCone.cs

@@ -19,7 +19,7 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
                 // x・z要素を、tailDirの正弦とjointに設定されたangleの正弦の比を用いてスケールする
                 var horizontalLengthSquared = 1.0f - tailDir.y * tailDir.y;
 
-                if (horizontalLengthSquared <= 1e-8f)
+                if (horizontalLengthSquared <= Anglelimit.SINGULARITY_EPSILON)
                 {
                     // tailDirがy軸負方向の場合、z軸正方向側を選択する
                     tailDir.x = 0.0f;

Packages/UniGLTF/Runtime/SpringBoneJobs/Anglelimit/AnglelimitHinge.cs

@@ -13,7 +13,7 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
             limitAngle = math.clamp(limitAngle, 0.0f, math.PI);
 
             var projectedLengthSquared = tailDir.y * tailDir.y + tailDir.z * tailDir.z;
-            if (projectedLengthSquared == 0.0f)
+            if (projectedLengthSquared <= Anglelimit.SINGULARITY_EPSILON)
             {
                 // tailDirがx軸正方向または負方向の場合、Y軸正方向を選択する
                 tailDir = math.float3(0.0f, 1.0f, 0.0f);
@@ -30,7 +30,7 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
                 {
                     var sinLimitAngle = math.sqrt(1.0f - cosLimitAngle * cosLimitAngle);
 
-                    // tailDirがy軸負方向の場合、z軸正方向側を選択する
+                    // zの符号を維持し、z==0 の場合は z軸正方向側を選択する
                     var zSign = (tailDir.z < 0.0f) ? -1.0f : 1.0f;
                     tailDir.y = cosLimitAngle;
                     tailDir.z = sinLimitAngle * zSign;

Packages/UniGLTF/Runtime/SpringBoneJobs/Anglelimit/AnglelimitSpherical.cs

@@ -1,6 +1,4 @@
-using System;
 using Unity.Mathematics;
-using UnityEngine;
 
 namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
 {
@@ -18,12 +16,12 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
 
             // tailDirのpitch・yawを計算する
             float pitch;
-            if (tailDir.y == -1.0)
+            if (tailDir.y <= -1.0 + Anglelimit.SINGULARITY_EPSILON)
             {
                 // tailDirがy軸負方向の場合、Z軸正方向側の境界を選択するため、pitchをπとする
                 pitch = math.PI;
             }
-            else if (math.abs(tailDir.x) == 1.0f)
+            else if (math.abs(tailDir.x) <= 1.0f - Anglelimit.SINGULARITY_EPSILON)
             {
                 // tailDirがx軸正方向または負方向の場合、pitchを0とする
                 pitch = 0.0f;
@@ -32,7 +30,7 @@ namespace UniGLTF.SpringBoneJobs
             {
                 pitch = math.atan2(tailDir.z, tailDir.y);
             }
-            var yaw = math.asin(tailDir.x);
+            var yaw = math.asin(math.clamp(tailDir.x, -1f, 1f));
 
             // pitchをlimitに設定されたpitchを用いて制限する
             if (math.abs(pitch) > limitPitch)