coordinate

docs/implementation/coordinate.md

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+# 座標系の変換
+
+UniVRMは、インポート・エクスポート時に座標変換を実行しています。
+
+|       | 右 | 上 | 前 | 掌性 | UV原点 |                                                        |
+|-------|----|----|----|------|--------|--------------------------------------------------------|
+| Unity | +X | +Y | +Z | 左手 | 左下   |                                                        |
+| VRM-0 | +X | +Y | -Z | 右手 | 左上   |                                                        |
+| VRM-1 | -X | +Y | +Z | 右手 | 左上   |                                                        |
+| glTF  |    | +Y |    | 右手 | 左上   | デフォルトはVRM-0方式。オプションでVRM-1方式を選べます |
+
+## UV
+
+以下のように変換します。
+
+```{math}
+V^{\prime} = 1 - V
+```
+
+## Unity <-> VRM0
+
+Z軸を反転します。
+
+### Vector3(Position, Normalなど)
+
+```csharp
+public static Vector3 ReverseZ(this Vector3 v)
+{
+    return new Vector3(v.x, v.y, -v.z);
+}
+```
+
+### Quaternion(Rotation)
+
+```csharp
+public static Quaternion ReverseZ(this Quaternion q)
+{
+    float angle;
+    Vector3 axis;
+    q.ToAngleAxis(out angle, out axis);
+    return Quaternion.AngleAxis(-angle, ReverseZ(axis));
+}
+```
+
+### Matrix(BindMatrices)
+
+スケール値が入っているとうまくいきません
+
+```csharp
+public static Matrix4x4 ReverseZ(this Matrix4x4 m)
+{
+#if UNITY_2017_1_OR_NEWER
+    m.SetTRS(m.GetColumn(3).ReverseZ(), m.rotation.ReverseZ(), Vector3.one);
+#else
+    m.SetTRS(m.ExtractPosition().ReverseZ(), m.ExtractRotation().ReverseZ(), Vector3.one);
+#endif
+    return m;
+}
+```
+
+## Unity <-> VRM1
+
+X軸を反転します。